要想不受操作人員技術水平的影響，維持穩(wěn)定的清掃品質，“需要實現完全的自主行駛，打開開關就開始清掃，結束之后會發(fā)出提示”（三宅）。為了實現自主行駛，機器人的前后左右安裝了4個傳感器。左右的傳感器可檢測太陽能電池板的縱向外框，并以其為指示線校正路線向前行進（圖9）。在行至陣列頂端，前后傳感器檢測到前方沒有電池板后即停止，按照前述的動作移動至左側的未清掃區(qū)域。

（1）通過分析光伏電池板清潔機器人需要完成的動作，明確液壓系統(tǒng)設計要求，確定電液控制的控制方式，討論其工況，利用解析法和圖解法進行運動分析及動力分析，確定液壓控制系統(tǒng)的主要參數，完成控制系統(tǒng)的動態(tài)，選擇符合系統(tǒng)方案要求的液壓元件，使末端清潔裝置自動調整姿態(tài)得以實現。 （2）討論吸塵系統(tǒng)的整體設計方案，確定吸塵口主要設計參數，完成吸塵口的流體驗證了吸塵方案的合理性，確定沉降室的主要參數以及風機型號。（3）通過樣機調試，完善光伏電池板清潔機器人的各項功能，實現了預期的自動控制及無水清潔，為光伏清潔機器人的設計研發(fā)開拓了新的思路。

 　帶電清洗劑的原料是根據污染物質的性質來確定的，由于污染物質分為：極性水溶性殘留物、非極性水溶性殘留物、非極性非水溶性殘留物。那么，帶電清洗劑技術特性要求有哪些呢?高絕緣(5.5×107歐姆)，不影響電器工作，滿足帶電清洗要求，耐高壓(22KV)，不導電，不短路，不降低元器件特性。帶電作業(yè)時，沒有發(fā)生火災的危險;對一些無法停電的電器機械設備，不用拆卸也能清洗。可在設備正常工作情況下，無需擦洗，快速徹底清除各種精密電子儀器及設備上的靜電、油污、灰塵、纖維物質、鹽份、金屬塵埃等有害物質，并對設備有特殊的保護作用，能夠有效地提高精密電子儀器及設備的安全可靠性,確保精密電子儀器及設備處于技術狀態(tài)工作。