Next香川”（高松市）是香川縣開設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)企業(yè)支援設(shè)施。在距離香川大學(xué)工學(xué)部校區(qū)不遠(yuǎn)的這棟建筑的一個(gè)房間里，有該校創(chuàng)辦的風(fēng)險(xiǎn)企業(yè)——未來機(jī)械（岡山縣倉(cāng)敷市）的研究開發(fā)點(diǎn)。該公司開發(fā)了太陽(yáng)能電池板清掃機(jī)器人，預(yù)定于2015年度內(nèi)投入量產(chǎn)。社長(zhǎng)三宅徹曾在香川大學(xué)工學(xué)部智能機(jī)械系統(tǒng)工學(xué)系學(xué)習(xí)機(jī)器人工學(xué)，在讀研究生時(shí)創(chuàng)辦了未來機(jī)械公司。

目前,我國(guó)太陽(yáng)能光伏電站多數(shù)坐落在西北干旱地區(qū)。由于該地區(qū)出現(xiàn)風(fēng)沙天氣頻率較高,光伏組件表面極易沉積沙塵,若無及時(shí)清除將會(huì)導(dǎo)致光伏電站光電轉(zhuǎn)化效率降低而造成經(jīng)濟(jì)損失,所以迫切需求研制出一款適用于戈壁沙漠地區(qū)的太陽(yáng)能光伏組件清掃機(jī)器人,在無水或清潔劑輔助條件下,自動(dòng)完成光伏組件表面的沙塵清掃。基于以上原因,本文提出了一款適用于大規(guī)模光伏電站無水化清掃機(jī)器人。本文在分析了光伏組件安裝結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)并驗(yàn)證了一款具有自動(dòng)清潔、低功耗、性能穩(wěn)定的太陽(yáng)能光伏組件清掃機(jī)器人的行程控制系統(tǒng)。本文首先介紹了清掃機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),主要由機(jī)器足、附著結(jié)構(gòu)、機(jī)器手與邊界避讓等構(gòu)成,其次介紹了主要硬件的選型以及控制電路設(shè)計(jì),結(jié)合清掃機(jī)器人行程控制各方面的要求,該系統(tǒng)利用S7-200PLC實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制,采用PID控制算法來完成PWM信號(hào)占空比的量化,控制信號(hào)經(jīng)過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來實(shí)現(xiàn)對(duì)清掃機(jī)器人上下端機(jī)器足直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度的控制。主要完成清掃機(jī)器人在光伏組件表面正常行走及攀爬斜坡時(shí)的位移差調(diào)節(jié),清掃時(shí)間與清掃完畢后自動(dòng)停靠在邊界避讓區(qū)域,并通過上位機(jī)MCGSTPC端對(duì)整個(gè)行程控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集與控制。{zh1}著重介紹了清掃機(jī)器人上下端行走機(jī)器足位移差校正原理與實(shí)現(xiàn)方式對(duì)以及MCGS組態(tài)設(shè)計(jì)。

現(xiàn)在運(yùn)維大多靠人力...大部分光伏電站健在鳥不拉屎的地方，電站情況比較復(fù)雜，用人力能靈活應(yīng)對(duì)；我見過一種吸附在電池板玻璃表面的清潔機(jī)器人 個(gè)人認(rèn)為這種機(jī)器人會(huì)使玻璃產(chǎn)生微小形變，從而使電池片產(chǎn)生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對(duì)于每個(gè)支架系現(xiàn)在運(yùn)維大多靠人力...大部分光伏電站健在鳥不拉屎的地方，電站情況比較復(fù)雜，用人力能靈活應(yīng)對(duì)；我見過一種吸附在電池板玻璃表面的清潔機(jī)器人個(gè)人認(rèn)為這種機(jī)器人會(huì)使玻璃產(chǎn)生微小形變，從而使電池片產(chǎn)生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對(duì)于每個(gè)支架系統(tǒng)都需要配備一個(gè)機(jī)器人，造價(jià)過高個(gè)人認(rèn)為這種機(jī)器人會(huì)使玻璃產(chǎn)生微小形變，從而使電池片產(chǎn)生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對(duì)于每個(gè)支架系統(tǒng)都需要配備一個(gè)機(jī)器人，造價(jià)過高個(gè)人比較看好下面這種，也僅限于場(chǎng)地比較平整的電站