工業機器人驅動系統

    工業機器人的驅動器布置部采用一個關節一 個驅動器。一個驅動器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動機、示教器、測速器和制動器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅 動機械手各關節，而且要實現快速而頻繁起停且準確地到位和運動。因此必須采用位S閉環、速 度閉環、加速度閉環控制。為了保護電動機和電 路，還要有電流閉環。為適應機器人的頻繁起停 和離的動態品質要求，一般都采用低價量電動 機，因此，機器人的驅動器是一個要求很高的驅 動系統。

機器人定義

關 于 工 業 機 器 人 的 定 義 尚 未 統 一 ， 目 前 聯 合國 標 準 化 組 織 采 用 的 美 國 機 器 人 協 會 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業 機 器 人 是 一 種 可 重 復 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機 械 手 ， 或 能執 行 不 同 任 務 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動 作 的 專門 系 統 ” ， 這 個 定 義 不 能 概 括 工 業 機 器 人 的 今 后發 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業 機 器 人 的 主 要 特 點 。 為 焊 接 柔 性 生 產 線 提 供 技 術 基 礎 。

機器人控制器概述

機器人控制器是機器人的核心部件，它實施 機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業機器人控 制器大多采用二級計算機結構，虛線框內為首級計算機，它的任務是規劃和管理。機器人在示 教狀態時，接受示教系統送來的各示教點位罝和 姿態信息、運動參數和工藝參數，并通過計算把

各點的示教（關節）坐標值轉換成直角坐標值, 存人計算機內存。