工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

    工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器布置部采用一個(gè)關(guān)節(jié)一 個(gè)驅(qū)動(dòng)器。一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動(dòng)機(jī)、示教器、測速器和制動(dòng)器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅(qū) 動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)，而且要實(shí)現(xiàn)快速而頻繁起停且準(zhǔn)確地到位和運(yùn)動(dòng)。因此必須采用位S閉環(huán)、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制。為了保護(hù)電動(dòng)機(jī)和電 路，還要有電流閉環(huán)。為適應(yīng)機(jī)器人的頻繁起停 和離的動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求，一般都采用低價(jià)量電動(dòng) 機(jī)，因此，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)要求很高的驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)。

機(jī)器人定義

關(guān) 于 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 定 義 尚 未 統(tǒng) 一 ， 目 前 聯(lián) 合國 標(biāo) 準(zhǔn) 化 組 織 采 用 的 美 國 機(jī) 器 人 協(xié) 會(huì) 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業(yè) 機(jī) 器 人 是 一 種 可 重 復(fù) 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運(yùn) 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機(jī) 械 手 ， 或 能執(zhí) 行 不 同 任 務(wù) 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動(dòng) 作 的 專門 系 統(tǒng) ” ， 這 個(gè) 定 義 不 能 概 括 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 今 后發(fā) 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 主 要 特 點(diǎn) 。 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎(chǔ) 。

機(jī)器人控制器概述

機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為首級(jí)計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把

各點(diǎn)的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。