我國機(jī)器人發(fā)展情況

我 國 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀(jì) 8 0 年  以 來 進(jìn) 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機(jī) 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機(jī) 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機(jī)器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產(chǎn) 。 1 98 9 年我 國 國 產(chǎn) 機(jī) 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產(chǎn) 線 投 人 生產(chǎn) ， 標(biāo) 志 著 我 國 工 業(yè) 機(jī) 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產(chǎn) 機(jī) 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。

機(jī)器人實現(xiàn)在線控制全過程

機(jī)器人在再現(xiàn)狀態(tài)時，從內(nèi)存中逐點取出其 位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時間節(jié)拍（又稱 采樣周期）對它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運算，算 出各插補(bǔ)點的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī) 劃生成。然后逐點地把各插補(bǔ)點的位置和姿態(tài)坐 標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值分送各個關(guān)節(jié)。這就是首級計算機(jī)的規(guī)劃全過程。

第二級計箅機(jī)是執(zhí)行計箅機(jī)，它的任務(wù)是進(jìn) 行伺fu電動機(jī)閉環(huán)控制。它接收了首級計算機(jī) 送來的各關(guān)節(jié)下一歩期望達(dá)到的位置和姿態(tài)后， 又作一次均勻細(xì)分，以求運動軌跡更為平滑，然 后將各關(guān)節(jié)的下一細(xì)步期望值逐點送給驅(qū)動電動 機(jī)，同時檢測光電碼盤信號.直到其準(zhǔn)確到位。

以上均為實時過程，上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以PUMA機(jī)器人控制器為例， 首級計算機(jī)的采樣周期為28ms,即每28ms向 第二級計算機(jī)送一次各關(guān)節(jié)的下一步位置和姿態(tài) 的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，第二級計算機(jī)又將各關(guān)節(jié)值等分 30細(xì)步，每O.SHirn向各關(guān)節(jié)送一次關(guān)節(jié)坐標(biāo)值。

焊接機(jī)器人的優(yōu)點：

焊 接 機(jī) 器 人 的 主 要 優(yōu) 點 如 下 ：

1 ) 易 于 實 現(xiàn) 焊 接 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 的 穩(wěn) 定 和 提 高 ，保 證 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 產(chǎn) 率 ， 一 天 可 2 4 h連 續(xù) 生 產(chǎn) 。

3 ) 改 善 工 人 勞 動 條 件 ， 可 在 有 害 環(huán) 境 下 長期 工 作 。

4 ) 降 低 對 工 人 操 作 技 術(shù) 難 度 的 要 求 。

5 ) 縮 短 產(chǎn) 品 改 型 換 的 準(zhǔn) 備 周 期 ， 減 少 相應(yīng) 的 設(shè) 備 投 資 。

6 ) 可 實 現(xiàn) 小 批 攝 產(chǎn) 品 焊 接 自 動 化 。

7 ) 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎(chǔ) 。