焊接機器人驅動器

由于焊接機器人大多采用伺fu電動機驅動， 這里只介紹這類驅動器。工業機器人目前采用的 電動機驅動器可分為四類：

1) 步進電動機驅動器：它采用步進電動 機，特別是細分步進電動機為驅動源，由于這類 系統一般都是開環控制，因此大多用于精度較低 的經濟型工業機器人。

2) 直流電動機伺fu系統驅動器：它采用直 流伺眼電動機系統，由于它能實現位置、速度、 加速度三個閉環控制：相度高、變速范圍大、動 態性能好。因此，是較早期工業機器人的主要驅動方式

3) 交流電動機伺fu系統軀動器：它采用交 流伺版電動機系統，這種系統具有直流伺眼系統 的全部優點，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機器人的維修周期，因 此，是現在機器人主要的驅動方式。

4) 直接驅動電動機驅動器：這是最近發展 的機器人驅動器，直接驅動電動機一觖有大于 1:10000的調速比，在低速下仍能輸出穩定的功 率和高的動態品質，在機械手上可直接驅動關 節，取消了減速機構，既簡化機構又提離效率， 是機器人驅動的發展方向，美國的Adapt機器人 是直接驅動機器人。

我國機器人發展情況

我 國 工 業 機 器 人 的 發 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀 8 0 年  以 來 進 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產 。 1 98 9 年我 國 國 產 機 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產 線 投 人 生產 ， 標 志 著 我 國 工 業 機 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產 機 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。

機器人的優勢

采 用 機 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進步 ， 它 突 破 了 傳 統 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設 備— 般 都 是 專 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產 品自 動 化 生 產 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產 品 焊 接 生 產中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機 器 人 使 小批 謾 產 品 自 動 化 焊 接 生 產 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現 型 焊 接 機 器 人 而 言 ， 焊 接機 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務 ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準地 再 現 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機 器 人 去 做 另 一項工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機 器 人 生 產 線 上 ,可 同 時 自 動 生 產 若 干 種 焊件 。