焊接機器人驅動器

由于焊接機器人大多采用伺fu電動機驅動， 這里只介紹這類驅動器。工業機器人目前采用的 電動機驅動器可分為四類：

1) 步進電動機驅動器：它采用步進電動 機，特別是細分步進電動機為驅動源，由于這類 系統一般都是開環控制，因此大多用于精度較低 的經濟型工業機器人。

2) 直流電動機伺fu系統驅動器：它采用直 流伺眼電動機系統，由于它能實現位置、速度、 加速度三個閉環控制：相度高、變速范圍大、動 態性能好。因此，是較早期工業機器人的主要驅動方式

3) 交流電動機伺fu系統軀動器：它采用交 流伺版電動機系統，這種系統具有直流伺眼系統 的全部優點，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機器人的維修周期，因 此，是現在機器人主要的驅動方式。

4) 直接驅動電動機驅動器：這是最近發展 的機器人驅動器，直接驅動電動機一觖有大于 1:10000的調速比，在低速下仍能輸出穩定的功 率和高的動態品質，在機械手上可直接驅動關 節，取消了減速機構，既簡化機構又提離效率， 是機器人驅動的發展方向，美國的Adapt機器人 是直接驅動機器人。

 全 關 節 式 工業機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。

我國機器人發展情況

我 國 工 業 機 器 人 的 發 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀 8 0 年  以 來 進 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產 。 1 98 9 年我 國 國 產 機 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產 線 投 人 生產 ， 標 志 著 我 國 工 業 機 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產 機 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。