點焊機器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿 著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優點是減小了機器人 的負載，運動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力

作用于機器人的手臂上，限制了點焊工作區間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

焊接機器人驅動器實現同步運行的閉環控制

為了實現上述三個運動閉環，在機械手駔動 器中都裝有高精度測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發電機或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機同軸安裝，在電動機旋轉時，帶有細 分刻梢的碼盤同速旋轉，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機正/反轉時，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機的旋轉方向。 機器人采用的光電碼盤一般都要求每轉能輸出 1000個以上脈沖。

焊接機器人驅動器

由于焊接機器人大多采用伺fu電動機驅動， 這里只介紹這類驅動器。工業機器人目前采用的 電動機驅動器可分為四類：

1) 步進電動機驅動器：它采用步進電動 機，特別是細分步進電動機為驅動源，由于這類 系統一般都是開環控制，因此大多用于精度較低 的經濟型工業機器人。

2) 直流電動機伺fu系統驅動器：它采用直 流伺眼電動機系統，由于它能實現位置、速度、 加速度三個閉環控制：相度高、變速范圍大、動 態性能好。因此，是較早期工業機器人的主要驅動方式

3) 交流電動機伺fu系統軀動器：它采用交 流伺版電動機系統，這種系統具有直流伺眼系統 的全部優點，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機器人的維修周期，因 此，是現在機器人主要的驅動方式。

4) 直接驅動電動機驅動器：這是最近發展 的機器人驅動器，直接驅動電動機一觖有大于 1:10000的調速比，在低速下仍能輸出穩定的功 率和高的動態品質，在機械手上可直接驅動關 節，取消了減速機構，既簡化機構又提離效率， 是機器人驅動的發展方向，美國的Adapt機器人 是直接驅動機器人。