機(jī) 器 人 的 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu)

    — 臺(tái) 通 用 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個(gè) 相 互 關(guān) 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機(jī) 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統(tǒng) ， 機(jī) 械 手 總 成 是 機(jī) 器 人 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) ， 它 由 驅(qū) 動(dòng)器 、 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 、 機(jī) 器 人 臂 、 關(guān) 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內(nèi) 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務(wù) 是 準(zhǔn) 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態(tài) 和 實(shí) 現(xiàn) 其 運(yùn) 動(dòng) 。控 制 器 是 機(jī) 器 人 的 神 經(jīng) 中 樞 。 它 由 計(jì) 算 機(jī) 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構(gòu) 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 、 機(jī) 器 人 專 用 語(yǔ) 言 、 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和動(dòng) 力 學(xué) 軟 件 、 機(jī) 器 人 控 制 軟 件 、 機(jī) 器 人 自 診 斷 和自 保 護(hù) 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機(jī) 器 人 工 作 過(guò) 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動(dòng) 作 。

    示教器是機(jī)器人與人的交互接口，在示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作，并將其全部信息送入控制器存儲(chǔ)器中：它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)專用智能終端

點(diǎn)焊機(jī)器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿 著機(jī)器人手腕移動(dòng)的方向移動(dòng)，二者之間用二次 電纜相連，見(jiàn)圖40-15。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人 的負(fù)載，運(yùn)動(dòng)速度髙，價(jià)格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力

作用于機(jī)器人的手臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分 開(kāi)，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過(guò)電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺(tái)專用計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過(guò)程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很

大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用