基于目前國內光伏電站光伏電池板的主流安裝模式,設計了光伏陣列 無水清掃機器人.根據機器人所要具有的自動實現上下行走足錯位調節功能、?？课恢枚惚苷趽豕δ芎蜔o死角清掃功能,確定其整體運行控制策略.利用模糊控 制方法重點研究了機器人行走過程中上下行走足的錯位調節.通過在Matlab/Simulink下的及現場實驗表明,所設計的模糊控制器合理、實用

目前光伏電站的建設高峰期已過，國家財政補貼等政策性紅利也開始下調，這使得業主對電站收益更加敏感，開始尋求更{gx}的運維方式以提升電站經濟效益，其中，清潔作為最直接有效的運維手段已受到業界的一致認可山西省大型集中式光伏電站總保有量位列全國前三，規模巨大，作為國家“光伏領跑者計劃”的最早項目基地，山西光伏行業的發展起點要高于其它地區，對電站經營管理也擁有的意識和追求，因此，業界一直高度關注如何更{gx}、更規范地開展bao括清潔在內的電站運維工作。此次豪沃清潔機器人一經當地合作伙伴推介，就受到了電站管理者的歡迎，不到一個月，便順利簽署了首期工程規模為10MW的清潔運維合作協議。

要想不受操作人員技術水平的影響，維持穩定的清掃品質，“需要實現完全的自主行駛，打開開關就開始清掃，結束之后會發出提示”（三宅）。為了實現自主行駛，機器人的前后左右安裝了4個傳感器。左右的傳感器可檢測太陽能電池板的縱向外框，并以其為指示線校正路線向前行進（圖9）。在行至陣列頂端，前后傳感器檢測到前方沒有電池板后即停止，按照前述的動作移動至左側的未清掃區域。