機 器 人 編 程 語 言

    機 器 人 編 程 語 言 是 機 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機 器 人 的 適 應 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認 的 機 器 人 編程 語 言 ， 每 個 機 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。

    實 際 上 ， 機 器 人 編 程 與 傳 統 的 計 算 機 編 程 不同 ， 機 器 人 操 作 的 對 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運 動 在一 個 復 雜 的 空 間 環 境 ， 還 要 監 視 和 處 理 傳 感 器 信息 。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務 的 編 程 語 言 。

    面 向 機 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點 是 描 述 機器 人 的 動 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當 于 機 器 人的 一 個 動 作 ， 整 個 程 序 控 制 機 器 人 完 成 全 部 作業 。 這 類 機 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：

1 ) 專 用 的 機 器 人 語 言 ， 如 PUMA機 器 人 的VAL語 言 ， 是 專 用 的 機 器 人 控 制 語 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。

2 ) 在 現 有 計 算 機 語 言 的 基 礎 上 加 機 器 人 子程 序 庫 。 如 美 闡 機 器 人 公 司 開 發 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic語 言 ， 都 是 建 立 在BASIC語 言 上 的 。

3 ) 開 發 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機 器 人 子 程序 庫 。 如 IBM公 司 開 發 的 AML機 器 人 語 言 。

    面 向 任 務 的 機 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機 器 人 去 完 成 一 個 具 體 的 任 務 ，而 不 黹 要 說 明 機 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個 動 作 的 細節 。 如 美 國 的 RCCL機 器 人 編 程 語 言 ， 就 是 用 C語 言 和 一 組 C函 數 來 控 制 機 器 人 運 動 的 任 務 級機 器 人 語 言 。

    焊 接 機 器 人 的 編 程 語 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 機器 人 的 語 言 ， 面 向 任 務 的 機 器 人 語 言 尚 屬 開 發 階段 ， 大 都 是 針 對 裝 配 作 業 的 需 要 。

一體式焊鉗

    所謂一體式就是將駔焊變 壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在機器人 手臂末端的法蘭盤上，見圖40-17。其主要優點 是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作 架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，另一Y優點是節省能量。例如，輸出電 流12000A,分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點是焊鉗重量顯著增大，體積也變大，一般要求機器人本體的承載能力大于60kg，此外，焊鉗重量在機器人活動手腕上產生慣性力易于引起過載，這就要求在設計時，盡最減小焊鉗重心與機器人手臂軸心線間的距離。

阻焊變壓器的設計是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小，二次線圈還要通 水冷卻。目前，采用真空環氧澆鑄工藝，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30KVA的變壓器，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg

焊接機器人概述

工業機器人作為現制造技術發展重要標志之一和新興技術產業，已為世人所認同。并正對現高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。

從1962年美國推出世界上首臺Unimate型和Verstatra型工業機器人以來，據國際機器人協會截止1996年底的統計，先后已經有84萬臺，現有大約68萬臺左右工業機器人fu役于世界各國工業界。統計到2005年底，工業機器人總數（在役）大概在95萬臺。