點焊機器人規格

典型點焊機器人的規格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關節點焊機器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業，運動中很少能達到極限速度，因此，改善最短時間內頻繁短節距起、制動 的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設計中注意了減輕手臂的重童，增加驅 動系統的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺fu電動機。由于在 控制回路中采取了加前饋環節和狀態觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內。

機器人的優勢

采 用 機 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進步 ， 它 突 破 了 傳 統 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設 備— 般 都 是 專 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產 品自 動 化 生 產 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產 品 焊 接 生 產中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機 器 人 使 小批 謾 產 品 自 動 化 焊 接 生 產 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現 型 焊 接 機 器 人 而 言 ， 焊 接機 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務 ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準地 再 現 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機 器 人 去 做 另 一項工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機 器 人 生 產 線 上 ,可 同 時 自 動 生 產 若 干 種 焊件 。

點焊機器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿 著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優點是減小了機器人 的負載，運動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力

作用于機器人的手臂上，限制了點焊工作區間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。