全 關 節 式 工業機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。

示教盒按鍵功能區分

示教盒上的按鍵主要有三類：

①示教功能鍵：如示教/再現、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

                     如示教/再現、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

② 運動功能鍵：如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關節轉動等，為操縱機器 人示教用。

                      如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關節轉動等，為操縱機器 人示教用。

③ 參數設定鍵：如各軸速度設定、焊接參 數設定、擺動參數設定等。

                      如各軸速度設定、焊接參 數設定、擺動參數設定等。

我國機器人發展情況

我 國 工 業 機 器 人 的 發 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀 8 0 年  以 來 進 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產 。 1 98 9 年我 國 國 產 機 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產 線 投 人 生產 ， 標 志 著 我 國 工 業 機 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產 機 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。