點(diǎn)焊機(jī)器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿 著機(jī)器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人 的負(fù)載，運(yùn)動速度髙，價(jià)格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力

作用于機(jī)器人的手臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

機(jī)器人工作原理

    現(xiàn) 在 廣 泛 應(yīng) 用 的 焊 接 機(jī) 器 人 都 屬 于 一 工業(yè) 機(jī) 器 人 ， 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 現(xiàn) 。 示 教也 稱 導(dǎo) 引 ， 即 由 用 戶 導(dǎo) 引 機(jī) 器 人 ， 一 步 一 步 按 實(shí)際 任 務(wù) 操 作 一 遍 ， 機(jī) 器 人 在 導(dǎo) 引 過 程 中 自 動 記 憶示 教 的 每 個(gè) 動 作 的 位 置 、 姿 態(tài) 、 運(yùn) 動 參 數(shù) 、 工 藝參 數(shù) 等 ， 并 自 動 生 成 一 個(gè) 連 續(xù) 執(zhí) 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 ， 只 需 給 機(jī) 器 人 一 個(gè) 啟 動 命 令 ，機(jī) 器 人 將 準(zhǔn)確 地 按 示 教 動 作 ， 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 這 就 是 示 教 與 再 現(xiàn) 。

機(jī)器人控制器概述

機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對機(jī)械手的運(yùn)動控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為首級計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把

各點(diǎn)的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。