機器人實現在線控制全過程

機器人在再現狀態時，從內存中逐點取出其 位置和姿態坐標值，按一定的時間節拍（又稱 采樣周期）對它進行圓弧或直線插補運算，算 出各插補點的位置和姿態坐標值，這就是路徑規 劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態坐 標值轉換成關節坐標值分送各個關節。這就是首級計算機的規劃全過程。

第二級計箅機是執行計箅機，它的任務是進 行伺fu電動機閉環控制。它接收了首級計算機 送來的各關節下一歩期望達到的位置和姿態后， 又作一次均勻細分，以求運動軌跡更為平滑，然 后將各關節的下一細步期望值逐點送給驅動電動 機，同時檢測光電碼盤信號.直到其準確到位。

以上均為實時過程，上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以PUMA機器人控制器為例， 首級計算機的采樣周期為28ms,即每28ms向 第二級計算機送一次各關節的下一步位置和姿態 的關節坐標，第二級計算機又將各關節值等分 30細步，每O.SHirn向各關節送一次關節坐標值。

點焊機器人歷史

最初，點焊機器人只用于增強焊作業（往 已拼接好的工件上增加焊點后來，為了保證 拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業。這樣， 點焊機器人逐漸被要求具有更高的作業性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節距的多點定位（例如每0.3 ~0. 4s內移動 30 ~ 50mm節距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質費；持重大（50- 150kg),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節省工時；安全，可靠性高。

機 器 人 編 程 語 言

    機 器 人 編 程 語 言 是 機 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機 器 人 的 適 應 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認 的 機 器 人 編程 語 言 ， 每 個 機 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。

    實 際 上 ， 機 器 人 編 程 與 傳 統 的 計 算 機 編 程 不同 ， 機 器 人 操 作 的 對 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運 動 在一 個 復 雜 的 空 間 環 境 ， 還 要 監 視 和 處 理 傳 感 器 信息 。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務 的 編 程 語 言 。

    面 向 機 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點 是 描 述 機器 人 的 動 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當 于 機 器 人的 一 個 動 作 ， 整 個 程 序 控 制 機 器 人 完 成 全 部 作業 。 這 類 機 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：

1 ) 專 用 的 機 器 人 語 言 ， 如 PUMA機 器 人 的VAL語 言 ， 是 專 用 的 機 器 人 控 制 語 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。

2 ) 在 現 有 計 算 機 語 言 的 基 礎 上 加 機 器 人 子程 序 庫 。 如 美 闡 機 器 人 公 司 開 發 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic語 言 ， 都 是 建 立 在BASIC語 言 上 的 。

3 ) 開 發 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機 器 人 子 程序 庫 。 如 IBM公 司 開 發 的 AML機 器 人 語 言 。

    面 向 任 務 的 機 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機 器 人 去 完 成 一 個 具 體 的 任 務 ，而 不 黹 要 說 明 機 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個 動 作 的 細節 。 如 美 國 的 RCCL機 器 人 編 程 語 言 ， 就 是 用 C語 言 和 一 組 C函 數 來 控 制 機 器 人 運 動 的 任 務 級機 器 人 語 言 。

    焊 接 機 器 人 的 編 程 語 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 機器 人 的 語 言 ， 面 向 任 務 的 機 器 人 語 言 尚 屬 開 發 階段 ， 大 都 是 針 對 裝 配 作 業 的 需 要 。