焊接機器人的優點：

焊 接 機 器 人 的 主 要 優 點 如 下 ：

1 ) 易 于 實 現 焊 接 產 品 質 量 的 穩 定 和 提 高 ，保 證 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 產 率 ， 一 天 可 2 4 h連 續 生 產 。

3 ) 改 善 工 人 勞 動 條 件 ， 可 在 有 害 環 境 下 長期 工 作 。

4 ) 降 低 對 工 人 操 作 技 術 難 度 的 要 求 。

5 ) 縮 短 產 品 改 型 換 的 準 備 周 期 ， 減 少 相應 的 設 備 投 資 。

6 ) 可 實 現 小 批 攝 產 品 焊 接 自 動 化 。

7 ) 為 焊 接 柔 性 生 產 線 提 供 技 術 基 礎 。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關節的位置和姿態值，而不作坐標轉 換，再現時，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內存，而且由于機構的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用

點焊機器人歷史

最初，點焊機器人只用于增強焊作業（往 已拼接好的工件上增加焊點后來，為了保證 拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業。這樣， 點焊機器人逐漸被要求具有更高的作業性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節距的多點定位（例如每0.3 ~0. 4s內移動 30 ~ 50mm節距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質費；持重大（50- 150kg),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節省工時；安全，可靠性高。