機(jī)床式工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手

 這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

點(diǎn)焊機(jī)器人分類

表40-1列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)使用的點(diǎn)焊機(jī)器人 的分類、特點(diǎn)和用途。在驅(qū)動(dòng)形式方面，由于電 伺fu技術(shù)的迅速發(fā)展，液壓伺fu在機(jī)器人中的應(yīng) 用逐漸減少，甚至大型機(jī)器人也大都采用電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)；隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在性 能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異， 在機(jī)型方面，盡管主流仍是多用途的大型六軸垂 直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是，出于機(jī)器人加工單元的 需要，一些汽車制造廠家也進(jìn)行開(kāi)發(fā)立體配置三 至五軸小型專用機(jī)器人的嘗試。

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

    工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器布置部采用一個(gè)關(guān)節(jié)一 個(gè)驅(qū)動(dòng)器。一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動(dòng)機(jī)、示教器、測(cè)速器和制動(dòng)器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅(qū) 動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)，而且要實(shí)現(xiàn)快速而頻繁起停且準(zhǔn)確地到位和運(yùn)動(dòng)。因此必須采用位S閉環(huán)、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制。為了保護(hù)電動(dòng)機(jī)和電 路，還要有電流閉環(huán)。為適應(yīng)機(jī)器人的頻繁起停 和離的動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求，一般都采用低價(jià)量電動(dòng) 機(jī)，因此，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)要求很高的驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)。