點焊機器人歷史
最初，點焊機器人只用于增強焊作業（往 已拼接好的工件上增加焊點后來，為了保證 拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業。這樣， 點焊機器人逐漸被要求具有更高的作業性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節距的多點定位（例如每0.3 ~0. 4s內移動 30 ~ 50mm節距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質費；持重大（50- 150kg),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節省工時；安全，可靠性高。
機 器 人 手 臂 運 動 學 中 有 兩 個 基 本 問 題 ：
1 ) 對 給 定 機 械 臂 ， 已 知 各 關 節 角 矢g(t)=[g1(t),g2(t),……,gn(t)], 其 中n 為 自 由 度 ；求 末 端 操 作 器 相 對 于 參 坐 標 系 的 位 迓 和 姿 態 ，稱 之 為 運 動 學 正 問 題 。 在 機 器 人 示 教 過 程 中 ， 機器 人 控 制 器 即 逐 點 進 行 運 動 學 正 問 題 運 算 。
2 ) 對 給 定 機 械 臂 ， 已 知 末 端 操 作 器 在 參 坐 標 系 中 的 期 望 位 置 和 姿 態 ， 求 各 關 節 矢 量 ， 稱之 為 運 動 學 逆 問 題 。 在 機 器 人 再 現 過 程 中 ， 機 器人 控 制 器 即 逐 點 進 行 運 動 學 逆 問 題 運 算 ， 將 角 矢量 分 解到 機 械 W各 關 節 。
運 動 學 正 問 題 的 運 算 都 采 用 D- H法 ， 這 種方 法 采 用 4 x4 齊 次 變 換 矩 陣 來 描 述 兩 相 鄰 剛 體桿 件 的 空 間 關 系 ； 把 正 問 題 簡 化 為 尋 求 等 價 的 4x4 齊 次 變 換 矩 陣 。 逆 問 題 的 運 算 可 用 幾 種 方 法求 解 ， 最 常 用 的 是 矩 陣 數 、 迭 或 幾 何 方 法 。
對 于 高 速 、 高 精 度 機 器 人 ， 還 必 須 建 立 動 力學 模 型 ， 由 于 目 前 通 用 的 工 業 機 器 人 （ bao 括 焊接 機 器 人 ） 極限運 動 速 度 都 在 3 m/ S內 、 精 度 大多 不 高 于 0 . 1 mm, 所 以 都 只 作 簡 單 的 動 力 學 控制.
機 器 人 編 程 語 言
機 器 人 編 程 語 言 是 機 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機 器 人 的 適 應 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認 的 機 器 人 編程 語 言 ， 每 個 機 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。
實 際 上 ， 機 器 人 編 程 與 傳 統 的 計 算 機 編 程 不同 ， 機 器 人 操 作 的 對 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運 動 在一 個 復 雜 的 空 間 環 境 ， 還 要 監 視 和 處 理 傳 感 器 信息 。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務 的 編 程 語 言 。
面 向 機 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點 是 描 述 機器 人 的 動 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當 于 機 器 人的 一 個 動 作 ， 整 個 程 序 控 制 機 器 人 完 成 全 部 作業 。 這 類 機 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：
1 ) 專 用 的 機 器 人 語 言 ， 如 PUMA機 器 人 的VAL語 言 ， 是 專 用 的 機 器 人 控 制 語 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。
2 ) 在 現 有 計 算 機 語 言 的 基 礎 上 加 機 器 人 子程 序 庫 。 如 美 闡 機 器 人 公 司 開 發 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic語 言 ， 都 是 建 立 在BASIC語 言 上 的 。
3 ) 開 發 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機 器 人 子 程序 庫 。 如 IBM公 司 開 發 的 AML機 器 人 語 言 。
面 向 任 務 的 機 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機 器 人 去 完 成 一 個 具 體 的 任 務 ，而 不 黹 要 說 明 機 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個 動 作 的 細節 。 如 美 國 的 RCCL機 器 人 編 程 語 言 ， 就 是 用 C語 言 和 一 組 C函 數 來 控 制 機 器 人 運 動 的 任 務 級機 器 人 語 言 。
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