輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服馬達(dá)的輸出扭矩方式，但這種方式不但必須使用昂貴的磁性材料，馬達(dá)還要有更強壯的結(jié)構(gòu)，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時采用比較大的驅(qū)動器，功率電子組件和相關(guān)機電設(shè)備規(guī)格的增大，又會使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。 理論上，提升伺服馬達(dá)的功率也是輸出扭矩提升的方式，可藉由增加伺服馬達(dá)兩倍的速度來使得伺服系統(tǒng)的功率密度提升兩倍，而且不需要增加驅(qū)動器等控制系統(tǒng)組件的規(guī)格，也就是不需要增加額外的成本。而這就需透過減速機的搭配來達(dá)到「減速并提升扭矩」的目的了。所以說，高功率伺服馬達(dá)的發(fā)展是必須搭配應(yīng)用減速機，而非將其省略不用。 節(jié)省成本好處多 據(jù)了解，負(fù)載慣量的不當(dāng)匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的{zd0}原因之一。對于大的負(fù)載慣量，可以利用減速比的平方反比來調(diào)配{zj0}的等效負(fù)載慣量，以獲得{zj0}的控制響應(yīng)。所以從這個角度來看，減速機為伺服應(yīng)用的控制響應(yīng)的{zj0}匹配。 此外，減速機還可有效解決馬達(dá)低速控制特性的衰減。由于伺服馬達(dá)的控制性會由于速度的降低，導(dǎo)致產(chǎn)生某程度上的衰減，尤其在對于低轉(zhuǎn)速下的訊號擷取和電流控制的穩(wěn)定性上，特別容易看出。因此，采用減速機能使馬達(dá)具有較高轉(zhuǎn)速。 從成本觀點，假設(shè)0.4KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動器，需耗費一單位設(shè)備成本，以5KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動器必須耗費15單位成本，但是若采用0.4KW伺服馬達(dá)與驅(qū)動器，搭配一組減速機就能夠達(dá)到前述耗費15個單位成本才能完成的事，在操作成本上節(jié)省50%以上。 因此使用者依其加工需求不同，決定選用的齒輪減速機產(chǎn)品。一般而言，在機臺運轉(zhuǎn)上有低速、高扭矩的需求，絕大部分采用齒輪減速機，而在高速、低扭矩的機臺上則較少采用齒輪減速機。 諧波減速機國內(nèi)少見 諧波齒輪減速機，其基本結(jié)構(gòu)由剛性內(nèi)齒環(huán)、撓性外齒環(huán)、諧波發(fā)生器所組成。工作原理以諧波發(fā)生器為輸入構(gòu)件，剛性內(nèi)齒環(huán)為固定構(gòu)件，撓性外齒環(huán)為輸出構(gòu)建。其中撓性外齒環(huán)材料特殊、內(nèi)外壁且薄，是此類減速機的技術(shù)核心，目前臺灣尚無可制造諧波齒輪減速機業(yè)者，漸伸線所生產(chǎn)的SPB系列「少齒差行星式減速機」，機械輸出特性介于諧波齒輪與擺線針輸之間，同樣可做到「零背隙」，為業(yè)界最接近諧波齒輪減速機之產(chǎn)品。 諧波減速機的特點，在于他的傳動精度高，傳動背隙值低。減速比高且范圍大，單及傳動的減速比為50～500。此外，傳動效率較蝸