4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，zui好將其抑制住。使用控制卡或伺fu上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速jue對為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺fu使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的zuixiao值。將控制卡和伺fu的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

交流伺fu電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺fu電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

二、低頻特性不同

調試方法編輯

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。[2]

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在伺fu電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺fu工作中的zui大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。