RV減速機的傳動裝置是由{dy}級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結構示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

1.結構簡單，體積小，重量輕。

諧波齒輪傳動的主要構件只有三個，波發生器、柔輪、剛輪。它與傳動比相當的普通減速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。

2.傳動比范圍大

單級諧波減速器傳動比可在50—300之間，優選在75—250之間

雙級諧波減速器傳動比可在3000—60000之間

復波諧波減速器傳動比可在200—140000之間。

3.同時嚙合的齒數多。