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　下位PC機(jī)及單片機(jī)所組成的一種實(shí)時(shí)分布式控制系統(tǒng)，采用智能傳感儀器和常規(guī)傳感器相結(jié)合的信息獲取方式及變頻器的變頻調(diào)速控制，實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。整個(gè)控制系統(tǒng)中動(dòng)力定位控制主機(jī)用于通訊的時(shí)間最長(zhǎng)，約為0.2秒，但仍遠(yuǎn)小于系統(tǒng)所要求的工作節(jié)拍（0.5秒），從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人位置姿態(tài)信息的實(shí)時(shí)獲取。

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