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該控制系統是一個典型的多機系統，多機系統的關鍵技術和難題之一是信息共享，這一難題解決的好壞直接關系到控制系統能否順利實現對水下機器人的運動控制。根據控制系統的實際情況和上位機對執行機構隨動的要求，本文采用了并行通訊與串行通訊相結合的通訊方式，以下將簡要介紹這幾種通訊方式。
單片機1與五臺變頻器之間的通訊
采用標準串行口RS485半雙工通訊方式，原理如圖2所示。其中，從單片機1作為主機，波特率為9600bps,奇校驗，模式3方式,字符8位、起始位1位、停止位1位、1位地址/數據位，共11位。
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