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　控制系統的執行機構主要是五臺推進電機、舵、及縱橫傾調節裝置。其中縱橫傾調節裝置為24V力矩電機帶動滑塊移動從而調節水下機器人的縱橫傾，經高性能光電隔離芯片后與從單片機1并行口連接。在水下機器人的運動過程中，隨時可能要改變推進電機的轉速以得到不同的推進力，而變頻調速是實現電機調速的最理想方式。本系統采用臺達VFD-A/H型http://ab1756l62.cn.qiyeku.com，它不僅可以實現各種轉速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護措施。該變頻器與控制系統的接口為RS485串行口，一塊CPU最多可接32個變頻器。

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