現今工業機器人主要分兩大類——直角坐標機器人和關節機器人，這兩類機器人在諸多工業
領域得以廣泛應用。MOTEC(中國)營業體系多年從事工業機器人研發和制造，本文是我們研發
設計隊伍結合的多年經驗和積累來介紹一下直角坐標機器人特點和應用，以及直角坐標工業
機器人的后期保養和維護。
直角坐標機器人
1、概念：
我們現在所講的工業機器人和直角坐標機器人是指以標準化結構件為機械本體，內嵌方軌或
圓柱導軌為支撐導向，以皮帶傳動或絲桿傳動為主要機械傳動方式，配合使用伺服電機步進
電機和多軸運動控制系統一起構成工業化的重復使用的機器人系統。在現在機器人系統中，
也必須結合機器人使用過程中的工藝特點來選用相符合的機器人手抓和傳感器。
因為直角坐標的結構，它的承載主要指標受到標準化結構件為機械本體和內嵌方軌或圓柱導
軌承載能力限制。一般這類機器人，比相應特制的鋼結構的機器人承載能力要小，但容易批
量化生產，容易模塊化管理，有效的控制了成本保證了精度和品質得一致性，為眾多行業所
使用。
工業機器人能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。
2、特點：
1）任意組合成各種樣式，形成兩軸到六軸不同結構形式。
以為是結構化標準件的機械本體，所以它很容易任意裁切組合。我們需要注意的是，各種
組合之后，直角坐標機器人的系統精度是不同的。
2） 超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級連成超大行程，例如50米長。
MOTEC(中國)的機器人研發生產隊伍目前在中國最長的單根機器人運行產度為20多米。已
在用戶處成功使用。
3）負載能力強：通常是到200公斤，但當采用多根多滑塊結構時其負載能力可增加到數噸。
當你的負載要求較大時，就要和MOTEC(中國)的機器人研發工程師及行溝通，在設計中用
輔助結構或者改變其本體承載能力才可以。
4）高動態特性：輕負載時其{zg}運行速度每秒8米，加速度每秒5米。
5）高精度：重復定位精度可達到0.05mm～0.01mm。
6）擴展能力強：可以方便改變結構或通過編程來適合新的應用。
7）簡單經濟：編程簡單類同數控銑床，易培訓員工和維修，使其具有非常好的經濟性。
8）壽命長：直角坐標機器人的壽命一般是10年以上，維護好可達40年。
關于機器人的壽命，必須要提及維護問題。一般機器人維護，主要是指機器人本體的維護
。和維護機床是一樣的，要定期上油和清潔，需要檢查和緊固。
關于機器人的定義隨著科技的不斷發展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種
，其含義也在不斷的完善中。
直角坐標機器人應用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪，可以勝任許多常見的
工作，如焊接、切割，搬運、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼
、打碼和噴涂等任務。
WAGO 750-467 Analog Eingangsklemme
Beckhoff KL9160 Voltage Supply Terminal
Beckhoff AX2070 3*230-480V 50KVA
Beckhoff KL3064 KL 3064 4x-Analog-Input
Beckhoff KL1154 KL 1154 4x-Digital-Inpu?t
Beckhoff EL2904 EL 2904 4xDigital-Outpu?t Twin-SAFE -neu
Beckhoff KL2184 KL 2184 4x-Digital-Outp?ut
Beckhoff BK3010 BK 3010 economy Profibus-Kopple?r
Beckhoff BK3100 BK 3100 Profibus-Kopple?r
Beckhoff BK3500 BK 3500 Profibus-Kopple?r
BECKHOFF CX1020-0123 incl. CX1900-0023 (CF 1 GB) Flash
BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme -Neu/Foli
Beckhoff ZK1090-9191-020?0 EtherCat KAbel 20m Neu / OVP
Beckhoff K2011 MF2 peNr. 5100123 Bedienfeld panel elect
BECKHOFF KL3312-0000 2 Kanal Eingangsklemme
Beckhoff KL4002 2x Analog Output
BECKHOFF KL1408-0000 KL1408 8 x Digital Eingabemodul Di
Beckhoff KL3064 KL 3064 4 x Analog Input
BECKHOFF 2 x Analog Input KL3162-0000 KL 3162
BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hlter KL1501-0000 KL 1501
BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hler KL1501-0000 KL 1501
BECKHOFF Logic and 4 x Digital Output KL6904-0000
Beckhoff LC 5100 CANopen Coupler OVP
BECKHOFF 4 x Digital Input 24V DC KL1904-0000 KL 1904
Beckhoff KL3112 - 2x Analog Eingangsklemme
BECKHOFF Busklemme KL1052 KL 1052 2-Kanal Digital Eing
10 Stück BECKHOFF BusKlemme KL1052 KL 1052 2 Kanal Digi
BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme
BECKHOFF 4-Kanal-Analog-?Ausgangsklemme EL4024 EL 4024
BECKHOFF EL9400 Netzteilklemme zur E-Bus-Auffrisch?ung 2
BECKHOFF EL3122 EL 3122 EtherCAT
BECKHOFF EtherCAT EL 4122 EL4122
Beckhoff Stepper Motor AS1060-1120 mit Drehgeber Type:
BECKHOFF EL6001 1-Kanal Serial Interface
BECKHOFF EL2502 2-K. Pulsweiten-Ausg?ang
BECKHOFF TwinSAFE EL 1904 Digital Input
Beckhoff EL2904 EL 2904 TwinSAFE
BECKHOFF CX1100-0920
BECKHOFF EL9186 Potenzialvertei?lungsklemme 8 x 24V DC
BECKHOFF EL7041 1000 1-K. Schrittmotorkle?mme m. Inkr. E
BECKHOFF EL9187 Potenzialvertei?lungsklemme 8x0V
Beckhoff AX5203-0000 Digital Kompakt Servoverst?rker
BECKHOFF EL3102 2 x Analogeingang
BECKHOFF 2-K. Analog-Eingang 4-20mA Differenzein. 16Bit
BECKHOFF CPU Modul Zentralbaugrupp?e CX1001-0111
Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme -Neu/OVP
Beckhoff AX2006-AS
Beckhoff AX2523-B750 AX 2523-B750 Digital Kompakt Servo
Beckhoff AX2503-B750 AX 2503-B750
Beckhoff KL6031 Serial Interface
Beckhoff Potenzialeinspe?iseklemme KL9190
Beckhoff Digital Ausgangsklemme KL2408
Beckhoff KL4132 KL 4132
Beckhoff KL4022 KL 4022
Beckhoff KL9505 KL 9505 Power Supply Terminal 24VDC
Beckhoff KL9110 KL 9110
Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme
Beckhoff IL2301B318-0000
Beckhoff IE1011-0000
BECKHOFF KL3042 KL 3042 Analogklemme
BECKHOFF KL 9010 KL9010 Bus End Terminal
ALPHA Getriebe LP 120-M02-50-111-?000
Beckhoff KL4112/ 2-K. Analog-Ausgangs?klemme 0-20 mA 16
Beckhoff Industrie-PC C32
Beckhoff KL6001
Beckhoff KL9100
Beckhoff KL4002 2xAnalog Output
Beckhoff KL1501
6x Beckhoff KL2012 KL 2012 2x-Digital-Outp?ut
Beckhoff KL1002 2x Digital Eingangsklemme
Beckhoff Digital Input Klemme KL1114
Beckhof II/0 Lightbus Koppler BK2000
Beckhoff KL1104 KL 1104 4x-Digital-Inpu?t
Beckhoff KL2134 KL 2134 4x-Digital-Outp?ut
Beckhoff BK3110
Beckhoff KL2134 4 Kanal Digital Ausgang Busklemme KL 21
BECKHOFF IE2041 IE 2041
BECKHOFF IE3202 IE 3202 IE 32 02